今日はDCC車両検知による自動運転の話です。上りが下り本線に入るような”逆走”時の衝突回避ロジックを仕上げました。複雑になり過ぎるので簡素化、一部手動判断を混ぜないと上手く行かないことも分かりました。電源フィーダーの移設なんかもやっています。
いつもご訪問頂きありがとうございます。以下本編です↓。
年末にやった”衝突回避ロジック”の続きです。以下記事↓の時は１つだけだったボタンが４個になりました。青と緑がありますが少し意味合いが異なるので色分けしています。ボタンを押して切換えるとそれぞれ黄、赤になるんですが、ややこしくなり過ぎると思うので意味合いの差は省略します😅。
写真を撮り難い位置なんですが、↑リンク記事の時は手前のED75重連(リンク記事と車両形式は異なります)が写真の奥の方でダブルクロスを渡るのに、対向列車；583系との衝突を避けるため自動停止させて待たせるロジックを作り、完全自動制御でやろうとしていました。
この図のように、例えば583系(DCCアドレス5831)が7,9,11区画に検知される場合赤信号で停車させるというものでしたが、ダブルクロスを渡らず直進する列車も赤信号で止まってしまう😅、ED75重連列車（ED75 115+ED75 76 DCCアドレス7076で運転)が直進／No.22(P22)ポイント渡りのどちらなのか？信号ロジックで区別が出来ないことが分かりました。もしかすると区別出来るのかも知れませんが、今現在は知識がありません。
そこで583系が通過したら手動で青信号に切換える 手動判断を挟むことにしました。付近で直進列車がすれ違えず、全て止まっちゃうんじゃ面白くないからです。
自動運転の列車はどこをどう走る というTransit(右の表)に従って走りますが、渡り線を渡る列車では画面左下；18電源区画に入った時に自動で赤信号を出すという設定は出来ました。何もしなければP22ポイントを渡る列車は全て停止します。対向列車が居ないことを目視で確認して青信号に切換えてやれば
下り線を渡るP22ポイントへ進入できる．．手動の確認扱いをやるイメージです。今の知識ではこれが現実的かな？と思いました。
これは２枚目の写真；ED75重連が自動停止したところを逆から撮影しています。電源区画の境界位置を変え、よりP22ポイントに近づいて停止するように改めました。写真左下に見える黒い絶縁ジョイナーが区画境界、以前は左奥に見える鉄橋の先に境界がありましたから、これまでより随分手前まで来て自動停止するようになっています。上記電源区画だけが極端に長くならないよう、他の電源区画も境界位置を変えて長さを出来るだけ均等にするよう振り分けました。
電源フィーダーの移設が必要になって一部をバラして作業したり
区画境界の変更によりダブルクロスをバラシて左右を繋ぐオレンジと白のケーブルを増設したり と結構大掛かりな作業になりました😅。
こちらは35,37電源区画の境界、以下”クルクル抵抗車輪”記事↓の時は矢印の位置にあって583系はその手前で停止していましたが
こちらも境界を移動させ、カーブに差し掛かった辺りで583系が自動停止するように改めました。↑リンク記事と同じ、ED75重連貨物列車がダブルクロスを渡っていて、通過～信号が変わるのを待っています。
出来るだけシンプルにするため一部制限も付けました。DD51 745+12系列車が進入するP12ポイントは一方通行、上り線からP12を逆向きに渡る自動運転はやりません。直進して最初の図；P3ポイントを渡れば上5，6番線に進入できるからです。右のP23渡り線も奥から手前への進入を考えずP4を使います。本線逆走を短くするためポイントレール多数で色々走路が出来ちゃっていましたが、自動運転においては幸いしました😁。なお、手動運転の場合は信号に関係なく走れちゃうので😲、制限無く運転可能です。
こちらもP22ポイントを通過、上り線を一瞬逆走して下り線に入ります。こちらも簡易の衝突回避ロジックに対応し、合わせて4か所になった次第です。
まだ色々考えるところはありますが、これまでより複雑な自動運転に対応できるようになったとは思います。
最後までご覧いただきありがとうございました。
（Blog村）
