マイナスイメージのタイトルが最近多いです。読者のみなさまには申し訳ありませんが、Arduinoを使った自動運転が進んでいない話です。週１のブログUPもなかなか守れないのは明るい報告事項がなく、「スケッチ検討←→実車駆動」の間でぐるぐるまわって進展がないんです。情景づくりがメインなのに、今のモードに入って２ヵ月は経つでしょう。

Arduinoで２往復運転
この動画は1ヵ月前の「高架線」の２往復運転で、読者の方々の助言を受けてここまできました。今は次のステップである「渓谷線」の作業に入っているのですが、またまたトラブルつづきです。

ジオラマの裏側に置いてある制御ユニットです。ジオラマから外して自分の机に持ってきてディスクトップパソコンからArduinoにスケッチを読み込ませ、娘の部屋に戻したりしてます。ノートパソコンがないので、2つの部屋を行き来している状態です。写真の下半分（半透明のうす青色部分）は先にやった「高架線」用のArduinoとその配線です。上半分が現在進行中の「渓谷線」用のArduino、コンデンサ、リレーなどの配線です。いかにも配線が混み合っているのがわかると思います。
今やっている「渓谷線」は、「高架線」の時と同じようなスケッチ構成にしてます。ただ、ループ軌道への電源供給とポイント切替制御が加わっています。

手前の３連結が「渓谷線」車両です。奥の「高架線」車両よりひとまわりコンパクトで、動力（モータ）もその分小さい感じです。

「渓谷線」の実験に入ったらPB（スタートボタン）で発車しなかったり、動きがぎこちなく、RS（リードスイッチ）で検出しなかったり、速度調整が効かなかったり、思ってもみなかったことが次々に起きて、自室と娘の部屋の往復する日が連続しています。

上図も以前紹介しましたが、この内容がなかなか実現しないまま今に至っています。
原因を１つ１つテスターと実走行で確認しながら進めてますが、全工程が誤動作なくうまくいったことが未だありません。
　主な誤動作要因を挙げると---------
①接触不良；１年間放置したためブレッドボード（BB）各孔のほこり、ジャンパー線の断線など
②素子破壊；Arduino本体内の部分破壊、モータドライバ（TA7291P）内の部分破壊など
③スケッチ不適応；自分では一応できたと思っていますが、まだ不備があるかも。
④２つの部屋を行ったり来たりしてるので、コネクタの挿抜も多く、BBへの挿入ゆるみも
⑤電源（Arduino用１２ｖのコネクタ、モータ制御用１２ｖのコネクタ　の投入タイミング

今手元にあるメイン素子は、モータドライバは４つ、ArduinoUNOは３つあります（今回の
ジオラマに使う素子はそれぞれ３つ、２つです）。　実験中に部分破壊したか調べるため、それぞれ差し替えしたりしてますが、Arduinoのほうは正常みたいです（確証はなし）。モータドライバのほうは、正走➜停止➜逆走ができないことがつづき、素子単体でテスターチェックしてみました。

モータドライバ（TA7291P）は１０ピンで各端子間の抵抗を測ると、顕著に差が出たのは、ループ電源用のドライバだけ２-10ピン間が∞でした。そのほかにもピン間で違う値を示したものもあり、個体差が４つの中でかなりあります。実験中に破壊、も十分考えられると判断しています。TA7291Pは現在廃機種で代替品を模索中です。

先だって成功した「高架線」を久しぶりに動かしてみると、正走➜停止➜逆走ができない状態が出てきて、わけがわからなくなりました。　でも乗りかかった船です。ドライバを代替品で再トライしようかな？